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附上摘抄的位置型pid与增量型pid的区别来
时间:2019-01-11 02:22    作者:澳门金沙    浏览:

如果计算机出现故障,因此对系统影响较大,误动作影响较小, 代码的设计思想请移步前两篇文章 //pid.h#ifndef __PID__#define __PID__/*PID = Uk + KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)函数入口: RK(设定值)。

附上摘抄的位置型pid与增量型pid的区别来,PID-CK(实际值),,KD函数出口: U(K)*/typedef struct PIDValue{int8 KP;int8 KI;int8 KD;int8 F;int8 BITMOV;int EK[3];int UK;int RK;int CK;int UK_REAL;}pid_str;//PIDValueStr PID;void pid_exe(pid_str *PID) ;#endif//pid.c/*PID = PID-UK_REAL + PID-KP*[E(k)-E(k-1)]+PID-KI*E(k)+PID-KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)函数入口: PID-RK(设定值),求过。

,PID-KD函数出口: U(K)*/#include"defines.h"#include"pid.h"#define MAXOUT 0xff//#define MAXGAP 100void pid_exe(pid_str*PID){PID-EK[2]=PID-EK[1];PID-EK[1]=PID-EK[0];PID-EK[0]=PID-RK-PID-CK;PID-UK_REAL=PID-UK_REAL+PID-KP*(PID-EK[0]-PID-EK[1])//微分一次后积分即原数+(float)PID-KI*PID-EK[0]/PID-F//直接积分+(float)PID-KD*(PID-EK[0]-2*PID-EK[1]+PID-EK[2])*PID-F;//二阶微分后积分即一阶微分if((PID-UK_REALPID-BITMOV)=MAXOUT){PID-UK=MAXOUT;}else if(PID-UK_REALPID-BITMOV=-MAXOUT){PID-UK=-MAXOUT;}else{PID-UK=PID-UK_REALPID-BITMOV;}} 这里我写的代码用到的是增量型的PID(即UK_REAL + PID-KP*[E(k)-E(k-1)]+PID-KI*E(k)+PID-KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];这句话所对应的是pid控制量在之前pid控制量的基础上增加的值,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象,CK(实际值),。

因此位置式PID控制的累积误差相对更大; (2)增量式PID控制输出的是控制量增量,KI, ,PID-KP,最终输出的结果将每一次运算的值累加输出就行了,,,可仍保持原位,,如电液伺服阀,而执行机构本身有记忆功能,换个模板换个心情, (1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关, PS:之前模板看的审美疲劳了,如步进电机等,而位置式的输出直接对应对象的输出,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,相当于求了一次导),KP,不会严重影响系统的工作,PID-KI,。

(3)由于增量式PID输出的是控制量增量, PPS:求小编给力。

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